Промышленные Роботы Ангулярного Типа

Промислові роботи можуть працювати в декількох типах системи координат, таких як: декартова – керується трьома координатами X, Y, Z і полярна – задається кут і радіус.
      Роботи, що працюють у декартовій системі координат, найбільш прості і дешеві, але малоефективні, тому що виникають великі складності із безперешкодним переміщенням роботів у просторі, недостатньою гнучкістю – у наслідок чого їхнє застосування неможе бути повсюдним (промисловість). Роботи, що працюють у циліндричній системі координат (ангулярній) працюють у середині сфери, чи циліндра, чи їхньої комбінації. Руки людини також працюють в ангулярній системі координат. Роботи, що працюють у такій системі, мають високу гнучкість і практично повну ніверсальність (при наявності рухомих координат). Вони здатні виконувати будь-які операції незалежно від складності необхідних рухів. В даний час такі роботи практично витиснули роботів, що працюють у прямокутній системі координат (портальних). Роботи дуже компактні, здатні виконувати операції у важко доступних місцях. Швидкість переміщення таких роботів вище, ніж у роботів портального типу, але в них невисока вантажопідйомність. Це зв'язано з тим, що роботи мають високий ступінь рухливості (наявність великого числа шарнірів), необхідну твердість у шарнірах забезпечити важко. До того ж такі роботи дорожче – це зв'язано з наявністю великого числа рухливих елементів. Наявність великого числа рухливих координат значною мірою ускладнює програмування робота навіть з наявністю систем САПР, що полегшують роботу. Правильно скласти програму з першого разу дуже важко. Роботи ангулярного типу відносяться до найбільш розповсюджених типів роботів.

      1.Область застосування і класифікація.
      Промисловими роботами називають автоматичні швидкопереоснащуємі   універсальні маніпулятори з програмним керуванням, здатні за допомогою механічних рук робити захоплення, орієнтацію і транспортування оброблюваних деталей виконувати